Fundamentul juridic al dreptului internaţional în constituie acordul de voinţă al statelor suverane care compun la un moment dat societatea internaţională. În lipsa unor autorităţi publice cu atribuţii legislative, administrative şi judecătoreşti suprastatale, prin intermediul cărora să se adopte norme juridice şi să se impună respectarea lor, forţa obligatorie a dreptului internaţional se întemeiază pe acordul de voinţă al statelor. Statele membre ale societăţilor internaţionale, determinate de interesele lor comune şi de nevoia de a convieţui cu alte state în raporturi de interdependenţă, acceptă în principiu  că o sumă de norme şi de principii obligatorii este absolut indispensabilă pentru a le regla conduita şi a evita pe acestă cale o stare de anarhie care le-ar prejudicia existenţa şi interesele. Statele în condiţii de deplină egalitate în drepturi şi pe baza liberului lor consimţământ, într-un proces de coordonare, de punere de acord a voinţei lor, crează norme juridice care duc la formarea dreptului internaţional. Caracterul coordonator al voinţei statelor stă la baza obligativităţii dreptului internaţional, a aplicării şi respectării normelor sale.  Regulile de drept obligatorii pentru toate statele constituie astfel emenaţia propriei lor voinţe, liber exprimată, aşa cum aceasta rezultă din convenţii sau cutume general acceptate ca exprimând principii de drept.

            În practică statele nu trebuie şi adesea nici nu pot să-şi exprime consimţământul expres pentru fiecare regulă de drept internaţional, natura consensuală a dreptului internaţional având în vedere şi consimţământul statelor membre ale societăţii internaţionale la un moment dat asupra ansamblului de reguli care formează dreptul internaţional al acestei perioade (de exemplu, situaţia noilor state care apar în sicietatea internaţională). În acest caz, însă, statele individuale pot formula, în anumite limite, rezerve la unele norme de drept internaţional, dacă acestea nu fac parte din ceea ce se numeşte jus cogens, norme imperative de la a căror acceptare şi aplicare nu se poate deroga sau dacă anumite norme concrete sunt în mod evident inacceptabile pentru ele.

            In dreptul international clasic acordul de voinţă al statelor se manifesta cu precădere în domeniul interzicerii unui anumit comportament în relaţiile cu celelalte state, fapt explicabil prin numărul redus al domeniilor de contact şi al intereselor comune, drepturile statelor cunoscând puţine limitări, ele fiind practic nelimitate şi bazate aproape exclusiv pe forţa economică şi militară cu ajutorul cărora se impuneau faţă de celelalte state. Perioada istorică contemporană se bazează, însă, tot mai mult pe reguli convenite de întreaga comunitate internaţională, domenii tot mai importante ale vieţii sociale făcând obiectul convenirii unor reguli intrând în sfera dreptului internaţional.Relaţiile dintre state nu mai sunt astfel expresia dreptului discreţionar al fiecărui stat, fiind tot mai mult acceptată ideea că raporturile dintre state se bazează pe regulile de drept internaţional convenite de acestea.